いろいろやりたいことがあります．以前から騒いでいるマイクロマウスもありますが，買ってきた半導体の特性を測る測定器も作ってみたいです．例えばカーブトレーサとか．あとは，周波数シンセサイザというか発振器というか，も無線機の調整用にあると便利です．変調がいろいろかけられると尚更便利です．他に，CWの自動復号とか，アンテナチューナーも作ってみたい．いずれも市販品もありますが，やはり自分で作ってみたいものです．
ステッピングモーターと組合わせて，NCな工作機械も面白そうです．硬いものは難しいですが，樹脂や木材相手のものならば，楽しいかも知れません．
昨日，千葉県の流山で開催されているのを見学して来ました．全日本の決勝ともなると，完走するのは当たり前で，限れらた時間内での最短経路探索と走行制御性能のわずかな差の争いとなっていました．さすがです．東日本の大会で見損なったファンによる吸い付き型のマウス「紫電改」は，今回はしっかりと見ることが出来ました．結果は残念でしたが，異次元の走りを見ただけでも感動です．フォーミュラーカーでも似たようなものが一時期登場して安全面から？禁止になりましたが，マイクロマウスでは，人の生命がかかっているわけではないので，この手の技術競争を徒に制限せず，自由にしておいた方が技術革新につながり，好ましいと感じました．
東日本大会で素晴らしい成果を残された「こじまうす9」は，短い期間に新型への移行をしたこともあり，熟成が足りないことをご本人も認められていましたが，ハーフマウスの決勝では群を抜く走りを見せ，見事に優勝されていました．おめでとうございます．
自分もやってみたいと思いますが，まずはこのお二人の様に何か新しいアイデアがひとつ無いと，ただ参加するだけになってしまうので，それをみつけてからと思います．
今回，大会を見学して，主流の技術動向がわかりました．まず，小さく作るのが流行ってます．ボディというかシャーシはプリント基板が兼ねています．電源はリチウムポリマー．モーターは，コアレス．センサーはLED+フォトトランジスタ．4輪も多いです．マイコンやモータードライバー，ジャイロセンサーの種類も知りたいところですが，小さくて見えませんでした．競技を盛り上げるという意味では新たな切り口からの挑戦もあると良いですね．その意味では，カメラ搭載とかも期待しています(今回は残念な結果でしたが)．
科学技術館で開催されるとのことで，見に行きました．何十年前かにASCIIとかで取り上げらえれていたのは知っていたのですが，大会を生で見たのは初めてでした．レベルが高くてとても楽しく過ごすことができました．できれば，競技への参加障壁を下げる工夫もしたいところでしょうけど，難しいですね．どうやら，上位入賞を重ねている方々は常連さんの様ですが，ウェブサイトで技術情報も公開されていて，全体を盛り上げようとしている様です．とても感心しました．やってみたいなぁ．
マイクロマウスを支える技術その2としては，やはり駆動用のモーターがはずせないでしょう．マイクロマウス黎明期では，ステッピングモーター一択な状況でしたが，最近はそうでもない様です．先に紹介した本でもステッピングモーターの説明に軸足があり，後半，DCモーターの制御にも触れてある感じでした．DCモーターをPWMで制御すること自体は簡単なのですが，車輪の回転を計測して走行にフィードバックさせる部分が難しいのかも知れません．曲がったり後退したりしても自分の位置を精度良く把握しておかないと，最悪，壁に激突とかなってしまいますし．その点，ステッピングモーターの方が精度を出し易いのでしょう，最近マイクロマウスに出場されている方のブログ等を見ると，コースのチリ，ホコリが予想以上に多く，車輪がスリップすることが多いらしいので，それに起因する誤差も大きそうで心配ですね．車輪に頼らずに正確な位置情報をミリ単位で得る方法があれば良いのでしょうけど．
マイクロマウスを支える技術のひとつとして，距離センサーがあることがわかりました．ライントレースロボットに見られる近接距離センサーは，決められて迷路内を正しく，安定して走行するために用いられるみたいですが，それ以外に，周囲の状況を把握して，迷路の情報を得るために，中距離？なセンサーも併用することが多いです．どうやら，中距離なセンサーは，測距の頻度が低いので，走行時の姿勢制御には使えないということもあるみたいです．近接距離センサーとしては，赤外線LEDとフォトトランジスタを組み合わせて，反射光の明るさの変化で距離を判断するのが主流みたいです．一方，中距離センサーは，LEDの反射光が受光部に入ってくる角度で距離を測るタイプや超音波のエコーで測距するタイプなど，いろいろあります．自分もいろいろ下実験をして，検討を進めたいと思います(やる気満々)．ちなみに，参考にしたのは以下の書籍です．
昔からあったのは知っているのですが，最近の動画を見て愕然としました．ステッピングモーターを使ってゆっくり走っていたのは昭和の話の様で，今はDCモーターで爆走しています．しかも斜めに突っ切るときはクネクネせずにほぼ真っ直ぐに走ったりと最適化の限りが尽くされているみたいです．面白そうなので，今度実物を見学したいと思っています．