DCモーター
マイクロマウスを支える技術その2としては，やはり駆動用のモーターがはずせないでしょう．マイクロマウス黎明期では，ステッピングモーター一択な状況でしたが，最近はそうでもない様です．先に紹介した本でもステッピングモーターの説明に軸足があり，後半，DCモーターの制御にも触れてある感じでした．DCモーターをPWMで制御すること自体は簡単なのですが，車輪の回転を計測して走行にフィードバックさせる部分が難しいのかも知れません．曲がったり後退したりしても自分の位置を精度良く把握しておかないと，最悪，壁に激突とかなってしまいますし．その点，ステッピングモーターの方が精度を出し易いのでしょう，最近マイクロマウスに出場されている方のブログ等を見ると，コースのチリ，ホコリが予想以上に多く，車輪がスリップすることが多いらしいので，それに起因する誤差も大きそうで心配ですね．車輪に頼らずに正確な位置情報をミリ単位で得る方法があれば良いのでしょうけど．
