About snapper
距離センサー
マイクロマウスを支える技術のひとつとして，距離センサーがあることがわかりました．ライントレースロボットに見られる近接距離センサーは，決められて迷路内を正しく，安定して走行するために用いられるみたいですが，それ以外に，周囲の状況を把握して，迷路の情報を得るために，中距離？なセンサーも併用することが多いです．どうやら，中距離なセンサーは，測距の頻度が低いので，走行時の姿勢制御には使えないということもあるみたいです．近接距離センサーとしては，赤外線LEDとフォトトランジスタを組み合わせて，反射光の明るさの変化で距離を判断するのが主流みたいです．一方，中距離センサーは，LEDの反射光が受光部に入ってくる角度で距離を測るタイプや超音波のエコーで測距するタイプなど，いろいろあります．自分もいろいろ下実験をして，検討を進めたいと思います(やる気満々)．ちなみに，参考にしたのは以下の書籍です．
マイクロマウスが気になる
昔からあったのは知っているのですが，最近の動画を見て愕然としました．ステッピングモーターを使ってゆっくり走っていたのは昭和の話の様で，今はDCモーターで爆走しています．しかも斜めに突っ切るときはクネクネせずにほぼ真っ直ぐに走ったりと最適化の限りが尽くされているみたいです．面白そうなので，今度実物を見学したいと思っています．
第三種電気主任技術者の試験
資格マニアの道を歩もうと思っているわけではないのですが，どうせならば電気・電子の知識を無線以外の領域にも広げて極めたいという思いに駆られ，ここ数ヵ月勉強して受験してみました．はっきり言って畑違いな知識も多く苦労しましたが，発電，送電，モーターの仕組みなどがよくわかり，大変勉強になりました．自己採点はギリか？ちなみに，利用した参考書は，「これだけ」シリーズ，問題集は，「ズバテキ」です．
光センサー・プログラミングカー
ELEKITの工作キット(2,940円)です．最初2,100円の「よけロボ」を入手したのですが，数百円の違いでこんなに高機能なものを入手できるとは思いませんでした．まあ，「よけロボ」の方はディスクリートのトランジスタをいくつも使って制御しているので，ある意味偉いとも言えます．で，この「プログラミングカー」は，PICが搭載されていて，プログラミングできます．プログラミング環境は，ELEKIT社のサイトから入手することができます．子供向けにグラフィカルなインタフェースで楽しくプログラミングというか制御を学べるのにこのお値段は破格ですね．ロボットというか車へのダウンロードは，普通のオーディオI/F (PCのスピーカ出力)からミニプラグで接続するだけです．マイコン黎明期にカセットテープでセーブ，ロードしていた世代には郷愁を感じさせます．
最近，ルネサスから，ほとんど同じ物(マイコンをルネサス製にして，PCとの接続をUSBにしてある)が2,980円で発表になりました．おそらく元は同じ設計と思われます．
ところで，このELEKITの方は，実は細かな設定もできるようになっています．二つのモーターを使って，左右の車輪を制御するので，モーターにバラつきがあると直進性が悪くなるのですが，それをマイコン側で補正することができるのです．低価格なので大人が手にすることは少ないかも知れませんが，実は使いこなすと奥が深いです．やろうと思えばセンサーも自分で変更できますし．．．
このELEKIT「プログラミングカー」は私の一押しです．
リューターのビットを入手しました
週末に，前述のビットを入手しました．早速HD10に装着して試しましたが，やはり快適です．
プラスチック相手に結構ザクザク削ってくれます．ただ，材料もリューターも手でおさえているので，刃の勢いで結構はじかれるので，注意が必要です．最終的にはヤスリで仕上げる必要はありそうです．
また，ボール盤でこすってわざと溶かして表面を滑らかにするという技があることも教えてもらいました．
リューターのビット
ユニバーサルアームを削るのに，HD10に付属のビットではどうも削りが遅くて効率が悪く感じでいます．2.34mmという標準のビットがささるみたいなので，別のものを探そうと思います．やはりこれかな？
リューターあれこれ
細かな工作をする際に，リューターが欲しくなりました．先日のタミヤのシリーズにもあるのですが，リューターと言えば浦和工業，という噂もあり？，まずはどんなものかというのを確認する意味もこめてHD10を買ってみました．タミヤのユニバーサルアームの穴をつないで，リンク機構をつくるのに便利かと考え，実行しました．このアームの樹脂は結構粘りのある素材なので，リューターには厄介な存在です．結構手間取りながらもなんとか仕上げることができました．
金属やすりではもっと時間がかかったことでしょう．ACでもっとパワフルな方が作業が速いのか？あるいは刃の選択なのか，初心者にはよくわかりませんが，しばらく使ってみることにしました．ドレメルとかの方が良いのか？
タミヤの電動ドリル
定価1800円のキットです．ACの電動ドリルとか，卓上のボール盤とかも持っているのですが，簡単な穴あけの時にヨイショっと準備するのが面倒な時もあります．そのために入手してみました．あと，1150サイズのボールベアリングやミニ四駆用モーターでチューンナップできるというのも面白そうでやってみたかったというのもあります．ミニ四駆を触ったことが無いので，模型屋さんでモーターを探すのに難儀しましたが，ふと見ると様々なモーターが並んでいるコーナーがあり驚きです．軸が両側に出ているものもありましたが，今回の用途には不向きです．最強のはプラズマダッシュとかいうものでしたが，800円近くしたので断念し，400円弱で売られていたパワーダッシュにしました．ドリル用途なのでトルク重視のモーターを選んだ次第です．組立は，思ったよりは手数が多く感じました．特に，ギヤの歯の部分がランナーとくっついていて，その部分のバリとりが若干面倒でした．完成後にエネループを入れて動くことを確認．役に立ちそうです．
MTR用充電池
MTR (Moutain Topper Radio)を普段携行する際は，単3が8本でも重いので，006P型の充電池を模索していました．NiMHだと，6セルの7.2V型と7セルの8.4V型があります．Liイオンのもありますが，寿命，安全性が微妙なものも多いみたいなので，まずは，東芝のNiMH(8.4V型)で試すことにしました．ヨドバシの店頭で偶然みつけたので，充電器と一緒に購入．ほとんど受信でたまに送信で，どれくらい持つか試してみます．
第一級海上無線通信士(その後)
最近になって，第一級海上無線通信士の従事者免許証が届きました．全科目免除の手続きは初めてでしたが，無線協会の窓口で教えていただいたこともあり，すんなりと終わりました．これで，今年の目標をひとつ達成です．